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Record 1,  Textual support,  English

Record number: 1, Textual support number: 1 CONT

The robot preferably comprises a plurality of navigation sensors providing signals for enabling the robot to navigate over the surface, and one or more detectors adapted to detect the presence of deposited material on the surface and provide signals indicative thereof. The navigation sensors may include one or more collision sensors and/or proximity sensors. The collision sensors may include one or more lateral displacement sensors arranged on a peripheral sensor ring to provide 360° collision detection, and/or one or more vertical displacement sensors. Utilising a generally circular shape together with a control regime which scans for the best direction of escape after the robot has become stuck (say in a corner) is especially advantageous. Furthermore, it may be additionally advantageous to detect the angle of any collision, in order to optimise the robots subsequent angle of movement away from the obstacle.  1, record 1, English, - collision%20sensor

Record number: 1, Textual support number: 1 OBS

collision sensor: designation validated by a Canadian subject-matter expert from Université Laval.  2, record 1, English, - collision%20sensor

Record 1,  Textual support,  French

Record number: 1, Textual support number: 1 CONT

Afin d’aider un robot à se localiser, celui-ci est muni de capteurs. En robotique, deux catégories de capteurs sont identifiées, soit les capteurs proprioceptifs et les capteurs extéroceptifs. Les capteurs proprioceptifs perçoivent les déplacements du robot d’un point de vue local à celui-ci et ne font pas usage de repères dans l'environnement, comme un accéléromètre, un gyroscope ou un odomètre. À l'inverse, les capteurs extéroceptifs renseignent [...] le robot en fonction des données disponibles dans l'environnement, comme une caméra, un sonar, un télémètre laser ou un capteur de collision ou de proximité.  1, record 1, French, - capteur%20de%20collision

Record number: 1, Textual support number: 1 OBS

capteur de collision : désignation validée par un spécialiste canadien de l’Université Laval.  2, record 1, French, - capteur%20de%20collision

Record 1,  Textual support,  Spanish

Record number: 1, Textual support number: 1 CONT

Sensores de colisión: el sensor funciona como un interruptor. Si no se produce ningún choque la señal que envía [a la placa] es una señal digital de valor 0 y en el momento en el que se produce una colisión se presiona y envía la señal digital de valor 1 [...] Debe conectarse a una entrada digital [de la placa]. [Los sensores son] especialmente útiles al permitir que el robot pare cuando ha colisionado, aunque no evitan los golpes.  1, record 1, Spanish, - sensor%20de%20colisi%C3%B3n

Record 2,  Textual support,  English

Record number: 2, Textual support number: 1 DEF

A gyro in which two laser beams travel in opposite directions over a ring-shaped path formed by three or more mirrors ...  8, record 2, English, - laser%20gyro

Record number: 2, Textual support number: 1 OBS

Rotation [in this device] is thus measured without the use of a spinning mass.  8, record 2, English, - laser%20gyro

Record number: 2, Textual support number: 2 OBS

The laser gyro is not technically a gyro since it has no rotating mass; however, it functions as a rate-integrating gyro.  9, record 2, English, - laser%20gyro

Record number: 2, Textual support number: 3 OBS

A laser gyro has several advantages over a mechanical gyro system. The overall unit can be made smaller, lighter, and more sensitive. Also, because it has no moving parts it is less likely to break down and so is more reliable.  10, record 2, English, - laser%20gyro

Record 2,  Textual support,  French

Record number: 2, Textual support number: 1 DEF

Gyroscope sans pièces mécaniques, qui fait appel aux propriétés de l’optique cohérente.  7, record 2, French, - gyrolaser

Record number: 2, Textual support number: 1 CONT

Le gyrolaser est constitué par un oscillateur optique(laser) émettant deux ondes progressives parcourant en sens inverse un chemin optique de forme en plan triangulaire, dont les sommets sont constitués par des miroirs. Lorsque l'ensemble tourne, un effet relativiste modifie les longueurs des trajets optiques, et une différence de fréquence apparaît entre les deux signaux; cette différence, enregistrée par un photodétecteur, permet de mesurer la rotation de l'ensemble avec une très bonne précision, et une insensibilité quasi totale aux conditions ambiantes(accélérations, vibrations, variations de température), d’où le développement accéléré de ce type de gyroscope au sein de l'industrie aérospatiale.  4, record 2, French, - gyrolaser

Record number: 2, Textual support number: 2 CONT

Le gyrolaser est un oscillateur double constitué d’un laser à gaz. Sa cavité résonnante, triangulaire ou carrée, et dont les sommets sont matérialisés par des miroirs, contient du plasma (hélium - néon). Elle est parcourue par les ondes, de telle sorte que le chemin optique parcouru par les ondes soit multiple de leur longueur d’onde.  9, record 2, French, - gyrolaser

Record number: 2, Textual support number: 1 OBS

gyrolaser : terme uniformisé par le Comité d’uniformisation de la terminologie aéronautique (CUTA) - Opérations aériennes.  10, record 2, French, - gyrolaser

Record 2,  Textual support,  Spanish

Record 3,  Textual support,  English

Record number: 3, Textual support number: 1 CONT

... ballistic know how is still today a key know how of warship. Intercontinental rockets are sophisticated with maps of the undulations of the earth's gravity field or laser gyrometer which use the cosmic electromagnetic field as the spacial coordinates.  3, record 3, English, - ring%20laser%20gyrometer

Record 3,  Textual support,  French

Record number: 3, Textual support number: 1 CONT

Gyromètre laser. Constitution. L’appareillage comporte une partie optique [...] et une partie électronique [...] Trajet optique. Il est de forme triangulaire [...] ou carrée. La forme carrée conduit à un facteur géométrique S/p [...] plus favorable. Ce trajet est constitué par un tube capillaire (quelques millimètres de diamètre) foré dans un matériau [...] d’une grande stabilité dimensionnelle [...] et imperméable au mélange gazeux remplissant le tube capillaire.  3, record 3, French, - gyrom%C3%A8tre%20laser

Record number: 3, Textual support number: 2 CONT

Le gyromètre laser : Ce système ne relève pas de la gyroscopie. [...] Un système d’électrodes ionise un milieu gazeux, dans un tube capillaire très rigide, souvent triangulaire. L'ensemble optique avec des miroirs à chaque changement de direction oriente un système d’ondes de résonance qui se propage dans le gaz. En sortie il se produit des franges d’interférences et un codeur optoélectronique analyse le système des franges. La théorie montre que ce système est directement relié à la vitesse angulaire du triangle autour d’un axe normal à son plan. Le dispositif peut servir comme gyromètre ou comme gyroscope intégrateur détecteur d’angle.  4, record 3, French, - gyrom%C3%A8tre%20laser

Record number: 3, Textual support number: 1 OBS

Un gyroscope est un appareil capable de fournir un direction physique de référence et, corrélativement, une information de rotation angulaire, sous forme d’un écart angulaire, ou d’un angle total [...] compris entre 0° et 360°, vis-à-vis d’un référentiel absolu ou «inertiel». Un gyromètre est un appareil capable de fournir une information de vitesse angulaire, vis-à-vis d’un référentiel absolu (c’est-à-dire fixe par rapport aux étoiles). Dans un certain nombre de cas, un même appareil peut être capable de fonctionner en gyroscope ou en gyromètre.  3, record 3, French, - gyrom%C3%A8tre%20laser

Record 3,  Textual support,  Spanish

Record 4,  Textual support,  English

Record number: 4, Textual support number: 1 OBS

strapdown: A term used to describe inertial measurement instruments (gyroscopes, accelerometers, and VMs) that are not mounted on a stable inertial platform but directly on the vehicle itself.  2, record 4, English, - strapdown%20component

Record number: 4, Textual support number: 2 OBS

The 70s introduced strapdown INS [inertial navigation system], which was similar in principal to the early IN systems but had no moving parts, in fact the gyros and accelerometers were fixed i.e. strapped down, to the chassis/circuitry of the equipment.  3, record 4, English, - strapdown%20component

Record 4,  Textual support,  French

Record number: 4, Textual support number: 1 CONT

Les résultats de simulations ont démontré que le calcul de rétroaction d’état d’erreur donnait le rendement prévu; de plus, les données de vol réelles obtenues lors d’un programme d’essais en vol ont servi à démontrer que le logiciel d’intégration IMU/DGPS calculait avec la précision souhaitée les données d’état d’inertie. Par conséquent, ce concept d’intégration d’une centrale inertielle à composants liés peu coûteuse avec un DGPS pourra répondre aux besoins futurs de détection d’inertie.  3, record 4, French, - composant%20li%C3%A9

Record number: 4, Textual support number: 2 CONT

Gyromètre laser. [...] Le dispositif peut servir comme gyromètre ou comme gyroscope intégrateur détecteur d’angle. [...] Usage : Centrales inertielles et composants montés en strapdown(directement sur la structure d’un véhicule).  2, record 4, French, - composant%20li%C3%A9

Record number: 4, Textual support number: 3 CONT

Thèse de doctorat en sciences [...] : Modélisation et commande des gyroscopes secs accordés d’une centrale inertielle à composants liés.  4, record 4, French, - composant%20li%C3%A9

Record 4,  Textual support,  Spanish

Record 5,  Textual support,  English

Record number: 5, Textual support number: 1 CONT

A more advanced type of gyro is the optical gyroscope. These devices are based on two counter-rotating beams of light travelling in a ring-like structure. The interaction of the two light beams produces a standing wave pattern. If the ring is then rotated about its centre axis (think of a torus spinning around its core), one of the beams has to travel a slightly longer distance, and the other a slightly shorter distance to get back to where they started. This will cause a shift in the pattern of the standing wave, and this can be measured to determine the rate of rotation.  3, record 5, English, - optical%20gyro

Record number: 5, Textual support number: 2 CONT

Most people would remember the classic rotating disc gyroscope, which belongs to the mechanical group. One of today's high precision gyros is still the mechanical, rotating gyro; however it is dependent on linear accelerations because of its mechanical measuring principle. The optical group comprises the fibre optic- and laser types. These use the Sagnac Effect (named after its French discoverer), which, when the sensor is turned, results in a difference in transit time between two light waves passing through the same optical path but in opposite directions. Optical gyros therefore do not depend on acceleration as gyros in the mechanical group. This is one of their biggest advantages ...  4, record 5, English, - optical%20gyro

Record 5,  Textual support,  French

Record number: 5, Textual support number: 1 CONT

Réaliser un gyroscope optique d’un prix de revient de quelques centaines de francs. Voilà une prouesse technologique quand on sait que les systèmes actuels, les gyroscopes laser, coûtent entre 100 000 francs et 1 million de francs. La solution mise au point par Mohamed Bouamra, chercheur à l'École nationale supérieure de physique de Strasbourg, tient à une habile substitution de technologies : une simple diode électroluminescente remplace le laser, tandis que des banales fibres optiques multimodes prennent la place des coûteuses fibres monomodes.  2, record 5, French, - gyroscope%20optique

Record number: 5, Textual support number: 2 CONT

[...] certains laboratoires ont étudié divers dispositifs de mesure des rotations absolues ne présentant qu’une analogie assez lointaine avec les gyroscopes classiques. Ce sont les gyroscopes à vibrations [...]; les gyroscopes nucléaires [...]; les gyroscopes optiques, exploitant les propriétés de la lumière cohérente [...]  3, record 5, French, - gyroscope%20optique

Record 5,  Textual support,  Spanish

Record 6,  Textual support,  English

Record number: 6, Textual support number: 1 DEF

A coil of optical fiber in which counter-propagating light waves differ in phase as a consequence of the Sagnac effect when the coil is rotated about an axis normal to the plane of the coil.  4, record 6, English, - sensing%20coil

Record number: 6, Textual support number: 1 CONT

For inertial guidance and navigation, the I-FOG [fiber-optic gyro] covers the medium accuracy range (0.1 to 10°/h) with compact sensing coils, and it becomes also a significant competitor for high-performance navigation grade (0.01°/h) with larger coils.  5, record 6, English, - sensing%20coil

Record number: 6, Textual support number: 2 CONT

Fiberoptics gyros ... sense angular displacement based on an optical principle known as the Sagnac effect, which detects rotation-induced changes in effective path length for two counter-rotating beams of light traveling in opposite directions around a fiber-optic coil ...  2, record 6, English, - sensing%20coil

Record 6,  Textual support,  French

Record number: 6, Textual support number: 1 CONT

Le principe de fonctionnement des GFO [gyroscopes à fibres optiques] correspond non plus à une cavité optique résonante mais à une bobine de fibre optique qui peut atteindre plusieurs kilomètres. La différence de chemin optique rencontrée par les deux ondes contra-propagatives, en présence d’une rotation suivant l’axe de la bobine, est mise en évidence par une différence de phase au point de combinaison. Il ne s’agit donc plus d’une différence de fréquence des deux ondes comme dans le cas du gyrolaser, mais d’une différence de phase.  3, record 6, French, - bobine%20de%20fibre%20optique

Record number: 6, Textual support number: 2 CONT

Il existe des gyroscopes mécaniques, à lasers et à fibres optiques. Ces derniers présentent par rapport aux autres l'avantage prépondérant de ne posséder quasiment aucune pièce mobile. Un gyroscope à fibre optique est constitué d’un émetteur laser, d’un détecteur, d’une lame semi-transparente et d’une bobine de 1km environ de fibre optique.  4, record 6, French, - bobine%20de%20fibre%20optique

Record 6,  Textual support,  Spanish